Стоит ли напрямую договариваться о сексе. Например: я тебя хочу, давай в определённое время пойдём, например., ко мне домой, когда родичей не будет.

Нет, не стоит. Потому что вы оба (или один из вас) может морально "перегореть" (особенно если у одного из вас это впервые). Договорись чаю попить. Ведь по сути предлог (под которым вы к тебе идёте) не имеет роли.

И то, что вы "договоритесь" не даёт тебе никаккой гарантии что секс действительно будет, даже скорее наоборот, ставит это под вопросом.